宋韬

  副教授，硕导

  联系方式：songt@shu.edu.cn

l 个人简介

    加拿大瑞尔森大学访问学者，上海市科技专家库专家，上海浦东新区科技发展基金专家库专家，中国工程建设标准化协会建筑机器人专业委员会委员。发表论文30余篇，其中SCI论文20余篇。申请发明专利30余项，已授权20余项。已出版论著章节3部。

长期致力于医疗机器人、建筑机器人理论与技术研究。主持和参与国家自然科学基金重大仪器专项、国家自然科学基金面上基金、国家自然科学基金青年基金、上海市科学技术委员会“科技创新行动计划”数项。研制的上肢康复机器人、下肢康复机器人均取得国家医疗器械二类注册证，临床应用超过30000例。

l 主要研究领域

1、医疗机器人

2、建筑机器人

l 代表性成果

▪ 论文

[1] Shuai Guo, Ting-Ting Fang, Song Tao (*), Feng-Feng Xi, Bang-Guo Wei. " Tracking and localization for omnidirectional mobile industrial robot using reflectors.", Advances in Manufacturing, 6(1), 2018, pp.118-125.

[2] Song Tao (*), Jia Qibo, Guo Shuai, Dai Wei, Xi Fengfeng. " Control of a 2-DOF Inverted Pendulum on an Omni-directional Platform." International Journal of Mechatronics and Applied Mechanics, 4(2018): 17-26.

[3] Guo Shuai, Yan Zhongxiang, Song Tao (*), Xu Zhen, Zeng Lingdong. " Improvement of localization with artificial landmark for mobile manipulator." International Journal of Advanced Robotic Systems, 2019.

[4] Song Tao (*), Wei Bangguo, Guo Shuai, Peng Jiangtao, Han Dongxiao. " A calibration method of dual two-dimensional laser range finders for mobile manipulator." International Journal of Advanced Robotic Systems, 2019, 16(5).

[5] Ji Jiancheng, Song Tao (*), Guo Shuai, Xi Fengfeng, Hua Wu." Robotic Assisted Rehabilitation Trainer Improves Balance Function in Stroke Survivors." IEEE Transactions on Cognitive and Developmental Systems, 2020.

[6] Xu Zhen, Guo Shuai (*), Song Tao (*) and Zeng Lingdong, “Robust Localization of the Mobile Robot Driven by Lidar Measurement and Matching for Ongoing Scene.” Applied Sciences, 2020.

[7] Liu Ying, Li Yuwen, Zhuang Zhenghao, Song Tao(*), ”Improvement of Robot Accuracy with an Optical Tracking System.” Sensors, 2020, 16(4).

[8] Song Tao(*), Peng Jiangtao, Li Hengyu, “Configuration Optimization for Improved Tip-over Stability of a Modular Reconfigurable Mobile Manipulator.” 5th IEEE/IFToMM

International Conference on Reconfigurable Mechanisms and Robots, 2021.

[9] Lu Wenhao, Guo Shuai, Song Tao(*), Li Yuwen, “Analysis of Multi-AGVs Management System and Key Issues: A Review.” Computer Modeling in Engineering & Sciences, 2022,131(3).

[10] Song Tao(*), Yang Hao, Guo Shuai, Cui Guohua, Yan Zhe, “Configuration selection for tip-over stability of a modular reconfigurable mobile manipulator under various application situations.” Robotica, 2023, 41(3), pp. 1066 – 1085.

▪ 知识产权

[1]一种手部康复镜像训练机器人，发明专利，2018，郭帅，岳承涛，乐宇倚，宋韬，荚启波，ZL201811507998.9。

[2]一种上肢康复训练机器人及上肢康复训练方法，发明专利，2018，宋韬，周梅杰，郭帅，荚启波，ZL201811507803.0。

[3]一种移动机器人SLAM的地图优化方法及系统，发明专利，2020，李育文，韩东晓，宋韬，ZL202010227461.8。

[4]坐站训练机器人、坐站训练机器人的坐站训练方法及系统，发明专利，2020，郭帅，赵冬冬，吴杰，宋韬，ZL202011444181.9。

[5]一种加工定位方法及柔性工装系统，发明专利，2021，宋韬，彭江涛，ZL202110165235.6。

[6]一种移动机器人定位方法及系统，发明专利，2021，宋韬，杨昊，彭江涛，ZL202110648510.X。

[7]一种基于图像传感器和惯性传感器的定位方法及系统，发明专利，2022，宋韬，朱猛猛，郭帅，ZL202010994114.8。

[8]一种平面二维上肢康复训练机器人及训练方法，发明专利，2022，宋韬，颜哲，ZL202210148456.7。

[9]一种基于移动机器人的重定位方法及系统，发明专利，2022，李育文，刘镇扬，宋韬，郭帅，ZL202010654806.8。

[10]一种基于可变虚拟夹具的上肢康复机器人控制方法及系统，发明专利，2022，郭帅，方红瑞，宋韬，费思先，ZL202210030088.6。

l 科研项目

（1）国家自然科学基金委员会，国家重大科研仪器研制项目，82227807，阿尔茨海默病智能诊断评价一体化机器人的研制，在研，参与

（2）国家自然科学基金委员会，地区科学基金项目，62163005，基于类人眼的采摘机器人识别与定位追踪系统机理研究，在研，参与

（3）国家自然科学基金委员会，面上项目，62073209，小型旋翼机自主着艇仿人头眼协同注视控制机理，在研，参与

（4）国家自然科学基金委员会，面上项目，61973205，基于力场镜像策略的周围神经损伤术后康复双臂机器人关键技术研究，在研，参与

（5）国家自然科学基金委员会，青年科学基金项目，61803251，航空航天蒙皮钻铆移动机械臂关键技术研究， 28万元，结题，主持

（6）上海市科学技术委员会，面向脑卒中康复人群的智能上肢康复机器人研制与临床研究 ，宝山转型发展科技专项，21SQBS00300 ，在研，主持