报告题目：IDA-PBC Methodology for a quadrotor UAV transporting a Cable-suspended Payload.     用于四旋翼无人机运输电缆悬挂载荷的IDA-PBC方法

报告人： Rogelio Lozano 法国国家科研中心 特级主任研究员

 

介绍：无人机的嵌入式控制涉及到飞行控制、视觉导航。针对双旋翼、倾转机身、倾转旋翼、四旋翼、八旋翼等不同的飞机，Lozano教授在无人机动态模型建模方法，气动布局非线性控制策略以及无人机定位与稳态飞行方面都有很深的研究，并针对典型的无人机开发了飞行试验模拟机。本讲座介绍了一种控制算法，用于阻尼无人机悬挂柔性电缆载荷时的摆动问题，该方法是基于被动函数和Lyapunov函数来实现。